在凸轮机构从动件的常用运动规律中，等加速等减速运动规律有（）冲击，简谐运动运动规律有（）冲击。

如图所示铰链四杆机构中，若机构以AB杆为机架时，为（）机构；以CD杆为机架时，为（）机构；以AD杆为机架时，为（）机构。

试画出主动轮与从动轮在啮合点处所受到的各个作用力（F_t、F_r、F_a）的方向，图中标有箭头的为主动轮。