问答题
已知系统的结构图如图所示： 试确定r（t）=1（t），n1（t）=-t，n2（t）=1（t）时，系统的稳态误差。
对非线性微分方程在H0处进行线性化，求线性化微分方程，并求单容水箱的传递函数。
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在H0处进行线性化，求线性化微分方程，并求单容水箱的传递函数。
