双闭环的调速系统的特点是：利用（）实现了（）控制，同时带来了（）。

按转子磁链定向同步旋转坐标系中状态方程为

坐标系的旋转角速度为
假定电流闭环控制性能足够好，电流闭环控制的等效传递函数为惯性环节

T_i为等效惯性时间常数。画出电流闭环控制后系统的动态结构图，输入为i^*_sm和i^*_st，输出为ω和Ψ_r，讨论系统稳定性。

按磁动势等效、功率相等原则，三相坐标系变换到两相静止坐标系的变换矩阵为

现有三相正弦对称电流

求变换后两相静止坐标系中的电流i_sα和i_sβ，分析两相电流的基本特征与三相电流的关系。