积分饱和产生的条件是（）。

A.当偏差产生跃变时，位置型PID算式的输出将急剧增大或减小，有可能超过执行机构的上（下）限，而此时执行机构只能工作在上限
B.在调节器的调节过程中，调节器长期处于闭环状态
C.当系统输出超过给定值后，偏差反向，但由于大的积分积累值，控制量需要相当一段时间脱离饱和区。因此引起系统产生大幅度超调，系统不稳定
D.系统输出需要很长时间才达到给定值，在这段时间内算式的积分项将产生一个很大的积累值

A.具有超前控制作用
B.能消除系统的稳态误差
C.微分调节是在系统有较大的滞后和惯性的情况下，才和其他参数配合使用
D.在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系

A.有助于减小超调和调整时间，改善系统的动态品质
B.能消除系统的稳态误差
C.能及时地克服扰动的影响
D.能消除静态误差，过大甚至造成系统不稳定