问答题
如图所示计算机控制系统，试设计一最小拍控制器D（z），并用仿真的方法分析最小拍控制器对系统输入信号和对象参数变化的适应性。
试分析图所示系统中死区非线性对系统动态性能的影响。
如图所示一带有库仑摩擦的二阶随动系统，试优化设计K1参数，并分析非线性环节对系统动态性能的影响。
试采用smith预估控制方法对 系统进行重新设计，并用仿真的方法分析滞后参数变化对系统动态性能的影响。
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