设F_d已知，求夹紧力F_r

在图示曲柄滑块机构中，已知各构件的尺寸、转动副轴颈半径r及当量摩擦系数f_v，滑块与导路的摩擦系数f。而作用在滑块3上的驱动力为F_d。试求在图示位置时，需要作用在曲柄上沿x—x方向的平衡力F_b（不计重力和惯性力）。

图示楔形机构中，已知γ=β=60°，有效阻力F_r=1000N，各接触面的摩擦系数f=0.15。试求所需的驱动力F_d。

在图示机构构件1等速转动，已知机构尺寸l_AB=100mm ,角速度为ω₁=20rad/s，原动件的位置φ₁=30º,分别用相对运动图解法和解析法求构件3上D点的速度和加速度。