简答题 坐标系{B}的位置变化如下：初始时，坐标系{A}与{B}重合，让坐标系{B}绕Z_B轴旋转θ角；然后再绕X_B旋转φ角。给出把对矢量^BP的描述变为对^AP描述的旋转矩阵。

求对应于坐标系{C}的等效微分平移与旋转。

问答题求对应于坐标系{C}的等效微分平移与旋转。

求相应的微分变换。

问答题求相应的微分变换。

如图所示为二自由度机械手，已知各杆长度分别为d1，d2。进行机器人运动学分析的步骤有那些？结合如图所示的二自由...

问答题

如图所示为二自由度机械手，已知各杆长度分别为d₁，d₂。进行机器人运动学分析的步骤有那些？结合如图所示的二自由度机械手，通过建立坐标系及坐标变换矩阵⁰T₁，¹T₂等，求出机械手末端O₃点的位置和速度方程。