案例分析题

已知坐标{C}对基座标系的变换为：；对于基座标系的微分平移分量分别为沿X轴移动0.5，沿Y轴移动0，沿Z轴移动1；微分旋转分量分别为0.1，0.2和0。

求对应于坐标系{C}的等效微分平移与旋转。

求相应的微分变换。

问答题求相应的微分变换。

如图所示为二自由度机械手，已知各杆长度分别为d1，d2。进行机器人运动学分析的步骤有那些？结合如图所示的二自由...

问答题

如图所示为二自由度机械手，已知各杆长度分别为d₁，d₂。进行机器人运动学分析的步骤有那些？结合如图所示的二自由度机械手，通过建立坐标系及坐标变换矩阵⁰T₁，¹T₂等，求出机械手末端O₃点的位置和速度方程。

求下面齐次变换的逆变换T-1。

问答题

求下面齐次变换的逆变换T^-1。