变频器的PID功能中，D指（）。

变频器主电路由整流及滤波电路、（）和制动单元组成。

填空题变频器主电路由整流及滤波电路、（）和制动单元组成。

线性系统稳定的充分必要条件是它的特征方程式的所有根均在复平面的（）部分。

填空题线性系统稳定的充分必要条件是它的特征方程式的所有根均在复平面的（）部分。

分析稳态误差时，将系统分为0型系统、I型系统、II型系统，这是按开环传递函数的（）环节数来分类的。

填空题分析稳态误差时，将系统分为0型系统、I型系统、II型系统，这是按开环传递函数的（）环节数来分类的。