线性系统稳定的充分必要条件是它的特征方程式的所有根均在复平面的（）部分。

分析稳态误差时，将系统分为0型系统、I型系统、II型系统，这是按开环传递函数的（）环节数来分类的。

填空题分析稳态误差时，将系统分为0型系统、I型系统、II型系统，这是按开环传递函数的（）环节数来分类的。

变频器输入控制端子分为数字量端子和（）端子。

填空题变频器输入控制端子分为数字量端子和（）端子。

PWM是（）的英文缩写。

填空题PWM是（）的英文缩写。