分析稳态误差时，将系统分为0型系统、I型系统、II型系统，这是按开环传递函数的（）环节数来分类的。

变频器输入控制端子分为数字量端子和（）端子。

填空题变频器输入控制端子分为数字量端子和（）端子。

PWM是（）的英文缩写。

填空题PWM是（）的英文缩写。

系统的传递函数完全由（）决定，与输入量、扰动量的形式无关。

填空题系统的传递函数完全由（）决定，与输入量、扰动量的形式无关。