单回路控制器常见的五种控制规律是（）控制规律、（）控制规律、（）控制规律、（）控制规律及（）控制规律。

当对象调节通道时间常数T0较小，系统负荷变化较大时，为了消除干扰引起的余差，除了（）外还应采用（）。

填空题

当对象调节通道时间常数T₀较小，系统负荷变化较大时，为了消除干扰引起的余差，除了（）外还应采用（）。

串级控制系统有（）个控制回路。

填空题串级控制系统有（）个控制回路。

串级控制系统的内回路是一个（）控制系统，其给定值为外回路中的主调节器输出。

填空题串级控制系统的内回路是一个（）控制系统，其给定值为外回路中的主调节器输出。