串级控制系统有（）个控制回路。

串级控制系统的内回路是一个（）控制系统，其给定值为外回路中的主调节器输出。

填空题串级控制系统的内回路是一个（）控制系统，其给定值为外回路中的主调节器输出。

串级控制系统主要用于（）通道时间常数太大的被控系统。

填空题串级控制系统主要用于（）通道时间常数太大的被控系统。

串级控制系统的主调节器最好包含（）控制作用，以保证干扰被彻底克服。

填空题串级控制系统的主调节器最好包含（）控制作用，以保证干扰被彻底克服。