刚体作定点转动时，转动角速度为ω，任一点到定点的位矢为r ，则刚体内任一点的线速度为（）。

刚体作平面平行运动时，瞬心在固定空间的轨迹称为（），在固连空间的轨迹称为（）。

填空题刚体作平面平行运动时，瞬心在固定空间的轨迹称为（），在固连空间的轨迹称为（）。

刚体作平动时有（）个自由度；定点转动时，有（）个自由度。

填空题刚体作平动时有（）个自由度；定点转动时，有（）个自由度。

刚体处于平衡状态的充要条件是（）和（）均为零。

填空题刚体处于平衡状态的充要条件是（）和（）均为零。