手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。

关节i的坐标系放在i-1关节的末端。

判断题关节i的坐标系放在i-1关节的末端。

任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。

判断题任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。

关节空间是由全部关节参数构成的。

判断题关节空间是由全部关节参数构成的。