无刷直流电动机控制系统的控制结构，一般采用双闭环控制，外环为（），内环为（），不同的是所采用的控制器算法。

无刷直流电动机的机械特性表达式是什么？

问答题无刷直流电动机的机械特性表达式是什么？

三相无刷直流电动机绕组的联接方式有（）联接和（）联接，而逆变器又有（）和（）两种。

填空题三相无刷直流电动机绕组的联接方式有（）联接和（）联接，而逆变器又有（）和（）两种。

无刷直流电动机的反电势为（）波、供电电流为（）波。

填空题无刷直流电动机的反电势为（）波、供电电流为（）波。