模糊控制不需要确定的系统模型，是一种基于（）的控制。

PID算法的离散形式有位置型控制算法和（）控制算法两种。

填空题PID算法的离散形式有位置型控制算法和（）控制算法两种。

零阶保持器具有信号的（）的功能。

填空题零阶保持器具有信号的（）的功能。

数字控制器的设计方法主要有（）和直接设计方法两种。

填空题数字控制器的设计方法主要有（）和直接设计方法两种。