模糊控制器的组成包括（）
①模糊化接口
②知识库（数据库和规则库）
③推理机
④清晰化接口

简述数字控制器的连续化设计步骤。

问答题简述数字控制器的连续化设计步骤。

简述PID 控制器的各部分的作用。

问答题简述PID 控制器的各部分的作用。

给出数字PID 位置型控制算法和数字PID 增量型控制算法的算式。

问答题给出数字PID 位置型控制算法和数字PID 增量型控制算法的算式。