在周转轮系中，根据其自由度的数目进行分类：若其自由度为（），则称为差动轮系，若其自由度为（），则称其为行星轮系。

斜齿轮传动与直齿轮传动比较的主要优点：（）。

填空题斜齿轮传动与直齿轮传动比较的主要优点：（）。

转动副的自锁条件是驱动力臂（）摩擦圆半径。

填空题转动副的自锁条件是驱动力臂（）摩擦圆半径。

作相对运动的三个构件的三个瞬心必在（）。

填空题作相对运动的三个构件的三个瞬心必在（）。