机械手夹持刀具的方法有轴向夹持和径向夹持。

双臂交叉式机械手的两个手臂交叉成一定角度，并可往复运动。

判断题双臂交叉式机械手的两个手臂交叉成一定角度，并可往复运动。

机械手刀库主要是靠凸轮机构完成换刀动作的，简单、可靠。

判断题机械手刀库主要是靠凸轮机构完成换刀动作的，简单、可靠。

换刀机械手按手臂分类，有单臂和双臂机械手。

判断题换刀机械手按手臂分类，有单臂和双臂机械手。