当求机构的不互相直接联接各构件间的瞬心时，可应用（）来求。

在机构运动分析图解法中，影像原理只适用于已知同一构件上二点速度或加速度求（）的速度和加速度。

填空题在机构运动分析图解法中，影像原理只适用于已知同一构件上二点速度或加速度求（）的速度和加速度。

组成机构的要素是构件和运动副，构件是机构中的（）单元体。

填空题组成机构的要素是构件和运动副，构件是机构中的（）单元体。

在平面机构中若引入一个低副将引入（）个约束。

填空题在平面机构中若引入一个低副将引入（）个约束。