HRGP－1A喷漆机器人的主要特点是操作机采用（）结构，具有3个自由度；驱动器采用（），减轻了示教力；位置测量采用（）作传感器，具有较高的伺服精度。

在工业过程控制系统中，计算机的指令进行D/A转换后，须经过（）环节才能驱动执行机构。

填空题在工业过程控制系统中，计算机的指令进行D/A转换后，须经过（）环节才能驱动执行机构。

对于线控制系统，若要求在达到高精度的同时减小定位时间，则必须提高系统的（）。

填空题对于线控制系统，若要求在达到高精度的同时减小定位时间，则必须提高系统的（）。

为提高闭环系统的稳定性，应增大执行装置的（）和系统的阻尼。

填空题为提高闭环系统的稳定性，应增大执行装置的（）和系统的阻尼。