软件抗干扰技术包括数字滤波技术、（）、软件陷阱技术和看门狗技术。

常用整定PID参数的方法有扩充临界比例度法、（）和归一参数整定法。

填空题常用整定PID参数的方法有扩充临界比例度法、（）和归一参数整定法。

D/A转换经历（）和复现两个过程。

填空题D/A转换经历（）和复现两个过程。

数字PID有二种形式，分别是（）和增量式。

填空题数字PID有二种形式，分别是（）和增量式。