PID控制是一种（）控制。

反馈控制的依据为（）的大小

填空题反馈控制的依据为（）的大小

串级控制系统的副回路不应该（）

填空题串级控制系统的副回路不应该（）

在串级控制系统中，只要（）控制器有积分规律，主变量就可以保证没有余差。

填空题在串级控制系统中，只要（）控制器有积分规律，主变量就可以保证没有余差。