根据根轨迹绘制法则，根轨迹的起点起始（），根轨迹的终点终止（）。

改善二阶系统的性能常用（）和（）二种控制方法。

填空题改善二阶系统的性能常用（）和（）二种控制方法。

根据描述控制系统的变量不同，控制系统的数学模型有（）、（）、（）。

填空题根据描述控制系统的变量不同，控制系统的数学模型有（）、（）、（）。

控制系统的基本控制方式有（）、（）、（）。

填空题控制系统的基本控制方式有（）、（）、（）。