机构中的复合铰链是指（）；局部自由度是指不影响输入与输出件运动关系的自由度；虚约束是指在特定的几何条件下，机构中不能起独立限制运动作用的约束。

计算平面机构自由度的公式为，应用此公式时应注意判断：（A）（），（B）局部自由度，（C）虚约束。

填空题计算平面机构自由度的公式为，应用此公式时应注意判断：（A）（），（B）局部自由度，（C）虚约束。

在平面机构中，具有两个约束的运动副是（）副，具有一个约束的运动副是（）副。

填空题在平面机构中，具有两个约束的运动副是（）副，具有一个约束的运动副是（）副。

计算机机构自由度的目的（）。

填空题计算机机构自由度的目的（）。