计算平面机构自由度的公式为，应用此公式时应注意判断：（A）（），（B）局部自由度，（C）虚约束。

在平面机构中，具有两个约束的运动副是（）副，具有一个约束的运动副是（）副。

填空题在平面机构中，具有两个约束的运动副是（）副，具有一个约束的运动副是（）副。

计算机机构自由度的目的（）。

填空题计算机机构自由度的目的（）。

当两构件构成运动副后，仍需保证能产生一定的相对运动，故在平面机构中，每个运动副引入的约束至多为（），至少为（）...

填空题当两构件构成运动副后，仍需保证能产生一定的相对运动，故在平面机构中，每个运动副引入的约束至多为（），至少为（）。