极坐标图（Nyquist图）与对数坐标图（Bode图）之间对应关系为：极坐标图上的单位圆对应于Bode图上的（）；极坐标图上的负实轴对应于Bode图上的（）

二阶系统在阶跃信号作用下，其调整时间ts与阻尼比、（）和（）有关。

填空题二阶系统在阶跃信号作用下，其调整时间t_s与阻尼比、（）和（）有关。

一个单位反馈系统的前向传递函数为K/（s3+5s2+4s），则该闭环系统的特征方程为（）开环增益为（）

填空题一个单位反馈系统的前向传递函数为K/（s³+5s²+4s），则该闭环系统的特征方程为（）开环增益为（）

系统的稳态误差与系统开环传递函数的增益、（）和（）有关。

填空题系统的稳态误差与系统开环传递函数的增益、（）和（）有关。