简答题 目前，常用的四种改进的数字P I D 控制器是什么结构？

何为积分不灵敏区？为了消除积分不灵敏区，通常采用什么措施？

问答题何为积分不灵敏区？为了消除积分不灵敏区，通常采用什么措施？

简述不完全微分P I D 算法的实现。

问答题简述不完全微分P I D 算法的实现。

简单阐述开关控制（B a n g -B a n g 控制）系统。

问答题简单阐述开关控制（B a n g -B a n g 控制）系统。