填空题
主控制器；副控制器
串级控制系统具有三大特点：具有（）、改善了对象特性、（）。
填空题串级控制系统具有三大特点：具有（）、改善了对象特性、（）。
串级控制系统副制器具有（）的作用，主控制器具有（）的作用。
填空题串级控制系统副制器具有（）的作用，主控制器具有（）的作用。
串级控制系统的扰动有一次扰动、（）、（）。
填空题串级控制系统的扰动有一次扰动、（）、（）。
