在实际的机器人机构优化过程中，最常采用的是遗传算法。

机器人的干涉检查，检查各传动机构是否运转平稳，有无异常抖动。

判断题机器人的干涉检查，检查各传动机构是否运转平稳，有无异常抖动。

机器人常用的齿轮传动机构是行星齿轮传动和谐波传动机构等。

判断题机器人常用的齿轮传动机构是行星齿轮传动和谐波传动机构等。

有些专用机器人没有手腕部件，而是直接将手部安装在手臂部件的端部。

判断题有些专用机器人没有手腕部件，而是直接将手部安装在手臂部件的端部。