已知机器人各杆件长度、末端夹持器位姿数值，求各关节变量，属于（）

下图所示3自由度机械手，其关节1与关节2相交，而关节2与关节3平行。图中所示关节均处于零位。各关节转角的正向均...

问答题

下图所示3自由度机械手，其关节1与关节2相交，而关节2与关节3平行。图中所示关节均处于零位。各关节转角的正向均由箭头示出。指定本机械手各连杆的坐标系，然后求各变换矩阵⁰T₁，¹T₂和²T₃。

坐标系{B}的位置变化如下：初始时，坐标系{A}与{B}重合，让坐标系{B}绕ZB轴旋转θ角；然后再绕XB旋转...

问答题坐标系{B}的位置变化如下：初始时，坐标系{A}与{B}重合，让坐标系{B}绕Z_B轴旋转θ角；然后再绕X_B旋转φ角。给出把对矢量^BP的描述变为对^AP描述的旋转矩阵。

求对应于坐标系{C}的等效微分平移与旋转。

问答题求对应于坐标系{C}的等效微分平移与旋转。