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单项选择题

若在计算机控制系统中，执行机构采用的是步进电机，此时 P I D 控制器的控制量的计算，应采用数字 P I D（）控制算法.

A.位置式
B.加速度式
C.速度式
D.增量式

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单项选择题

下面不属于积分项的改进的是（）。

A.分段积分
B.抗积分饱和
C.梯形积分
D.消除积分不灵敏区

单项选择题

在一般的P I D 控制中，当有较大的扰动或大幅度改变给定值时，由于此时有较大的偏差，以及系统有惯性和滞后，故在积分项的作用下，往往会产生较大的超调和长时间的波动。可采用（）的方法，解决这个问题。

A.积分分离
B.积分饱和
C.积分限幅
D.分段积分

单项选择题

为了避免给定值的升降给控制系统带来冲击，如超调量过大，调节阀动作剧烈，常可采用的控制方案是（）。它和标准 P I D 控制的不同之处在于，只对被控量 y ( t ) 微分，不对偏差 e ( t ) 微分，也就是说对给定值 r ( t ) 无微分作用。

A.微分先行P I D 控制
B.不完全微分
C.回路无微分作用
D.带有死区的P I D 控制

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