考虑图所示的系统。

（a）试求从参考输入到误差之间的传递函数。
（b）设系统在形式为r（t）=tⁿ1（t）的参考输入下，n1、p₂、…p_q应该满足的条件。

二阶反馈控制系统如图所示。

（a）将系统等效于一个单位反馈系统，求对应的开环传递函数。
（b）若定义系统的误差为e=r-c，问当K取何值时系统对单位阶跃输入无静差？计算这时系统的上升时间t_r、调节时间t_s（误差按±5%计算）和超调量σ%。

设控制系统如图所示，图中
输入r（t）以及扰动n₁（t）和n₂（t）均为单位阶跃函数。试求
（a）在r（t）作用下系统的稳态误差；
（b）在n₁（t）作用下系统的稳态误差；
（c）在n₁（t）和n₂（t）同时作用下系统的稳态误差。

设控制系统如图所示。

（a）取τ₁=0，τ₂=0.1，计算测速反馈作用下系统的超调量、调节时间和速度误差系数。
（b）取τ₁=0.1，τ₂=0，计算比例微分作用下系统的超调量、调节时间和速度误差系数。