下图展示的是（）校正法。

A.松组合
B.闭环法
C.紧组合
D.开环法

A.GPS系统测量的位置
B.GPS系统测量的伪距
C.INS系统和GPS系统测量的位置之差
D.INS系统测量的位置

A.UKF与PF需要求解雅可比矩阵
B.PF相比EKF与UKF计算量较大
C.EKF与UKF计算量在同一数量阶
D.EKF、UKF都适用于非线性高斯系统