INS/GPS（）模式将GPS测得伪距和由惯性导航系统解算得到的伪距之差作为卡尔曼滤波的观测量。

A.GPS系统测量的位置
B.GPS系统测量的伪距
C.INS系统和GPS系统测量的位置之差
D.INS系统测量的位置

A.UKF与PF需要求解雅可比矩阵
B.PF相比EKF与UKF计算量较大
C.EKF与UKF计算量在同一数量阶
D.EKF、UKF都适用于非线性高斯系统

A.系统非高斯问题
B.粒子样本退化问题
C.模型非线性问题
D.后验概率密度未知问题