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多项选择题

关于几种非线性滤波方法，下列说法正确的是（）。

A.UKF与PF需要求解雅可比矩阵
B.PF相比EKF与UKF计算量较大
C.EKF与UKF计算量在同一数量阶
D.EKF、UKF都适用于非线性高斯系统

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单项选择题
在PF实际应用中，重采样方法所解决的问题是（）。

A.系统非高斯问题
B.粒子样本退化问题
C.模型非线性问题
D.后验概率密度未知问题
单项选择题
在UKF中，对于n维状态估计，需要构建多少个sigma点？（）

A.2n-1
B.n
C.2n
D.2n+1
单项选择题
下列不属于标准卡尔曼滤波初始条件的是（）。

A.系统噪声与量测噪声零均值，方差阵为对角阵
B.过程噪声与观测噪声不相关
C.状态初值是零
D.初值和过程噪声、观测噪声不相关
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