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单项选择题

以下数字控制器的直接设计步骤中不正确的是（）

A.根据控制系统的性质指标要求和其它约束条件，确定所需的闭环脉冲传递函数。
B.求广义对象的斜坡传递函数。
C.求取数字控制器的脉冲传递函数D （z ）。
D.根据D （z ）求取控制算法的递推计算公式。

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单项选择题
如果针对速度输入函数进行设计， 为了跟踪输入， 稳态过程中 Gc ( s ) 的输出也必须是速度函数，为了产生这样的速度输出函数， Gc ( s ) 中必须至少有（）个积分环节， 使得控制信号 u ( k ) 为常值 ( 包括零 )时， Gc ( s ) 的稳态输出是所要求的速度函数。

A.1
B.2
C.3
D.4
单项选择题
如果针对加速度输入函数进行设计，为了跟踪输入，稳态过程中G c（s ）的输出也必须是加速度函数，为了产生这样的加速度输出函数，Gc（s ）中必须至少有（）个积分环节，使得控制信号u （k ）为常值（包括零）时，G c（s ）的稳态输出是所要求的加速度函数。

A.1
B.2
C.3
D.4
单项选择题
以下不属于模糊控制具有的特点是（）

A.模糊控制仅能应用在具有线性动力学特征的复杂系统。
B.模糊控制不用建立对象精确的数学模型。
C.模糊控制系统的鲁棒性好。
D.模糊控制是以人的控制经验作为控制的知识模型，以模糊集合、模糊语言变量以及模糊逻辑推理作为控制算法。
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