对于一个n维任务，如果要求冗余度为R，则最小冗余结构的推力器数目m为（）。

某一极限环稳定时θ₁=3deg，=0.1deg/s，系统在此通道的转动惯量为0.12kgm²，推力器产生的常值推力力矩为0.0001Nm，则极限环自振荡周期为（）s。

已知参考坐标系中两个参考矢量V₁=（0，0.6，0.8）^T，V₂=（0.6，0.8，0）^T，在星体坐标系中测量得到两个矢量为U₁=（1，0，0）^T，U₂=（0，0，1）^T，则可求得姿态转换矩阵为（）。