问答题
计算题
系统结构图如下图所示。误差的定义为r-c。
（1）确定Kp值使系统在r（t）=1（t）时的稳态误差为0.05；
（2）确定的Kp值，求Kf值使得相当干扰d（t）为阶跃函数时的稳态误差为零。
【参考答案】
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