求摇杆3的最小长度l_CDmin。

如图所示的刚性转子，已知在A、B处分别有不平衡质量m_A=m_B=5kg，r_A=r_B=r=20mm，l_A=l_B=60mm，若选择Ⅰ、Ⅱ两个平衡基面进行动平衡，试求在两个平衡基面上所需加的平衡质量m_Ⅰ、m_Ⅱ的大小，并作图标出其方位。

如图所示轮系中，，且知n₁=n₅=1500r/min，转向如图所示。求轴A的转速大小和转动方向。

计算图示机构的自由度，若含复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。