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多项选择题

发生以下哪一种情况时,需要执行Mastering?()

A.APC的备份电池的电压下降导致APC脉冲记数丢失
B.在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子
C.机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度
D.编码器电源线断开

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