发生以下哪些情况需要执行零点复归：（）

A.APC的备份电池的电压下降导致APC脉冲记数丢失
B.在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子
C.机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度
D.编码器电源线断开

A.对系统变量的变化进行初始化
B.对输入/输出设置的变化进行初始化
C.可以安装可选项
D.显示应用程序提示屏幕

A.用一个合适的姿态示教开始点
B.用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点
C.在开始点和最后一点之间示教机器人
D.观察手爪的姿态是否逐渐变化；不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变