多项选择题
A.真空发生装置B.密封发生装置C.气体发生装置D.液压发生装置
A.动作稳定和提高搬运准确性B.提高生产效率，解放繁重体力劳动，实现“无人”或“少人”C.柔性低，适应性强D.定位准确，保证批量一致性
A.运动轨迹B.作业时间C.作业条件D.作业顺序
A.直角坐标系B.柱面坐标系C.球面坐标系D.多关节坐标系
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