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设系统特征方程为s
4
+5s
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+2s
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+4s+3=0，试用劳斯-赫尔维茨稳定判据判别该系统的稳定性。
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已知单位负反馈系统的开环传递函数如下：
求：（1）试确定系统的型次v和开环增益K；
（2）试求输入为r（t）=2+5t+2t
2
时，系统的稳态误差。
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