INS/GPS组合导航系统的主要模式包括（）。

A.状态一步预测
B.滤波增益计算
C.一步预测均方误差计算
D.状态估计均方误差计算

A.对目标过去的运动状态进行平滑
B.对目标现在的运动状态进行滤波
C.对目标未来的运动状态进行预测
D.定义状态估计的准则

A.协合超越
B.性能互补
C.互为余度
D.导航精度提高