采样控制系统框图如下：其中T=1.K=10.试分析该系统的稳定性。并求该系统临界稳定时K值。

控制系统的结构图如图所示。假设输入信号为r（t）=at（为任意常数）。证明：通过适当地调节K_i的值，该系统对斜坡输入的响应的稳态误差能达到零。

单位反馈控制系统的开环传递函数为
输入信号为r（t）=A+ωt，A为常量，ω=0.5弧度/秒。试求系统的稳态误差。

单位反馈控制系统的开环传递函数为
试求：
（1）位置误差系数，速度误差系数和加速度误差系数；
（2）当参考输入为时系统的稳态误差。