控制系统的结构图如图所示。假设输入信号为r（t）=at（为任意常数）。证明：通过适当地调节K_i的值，该系统对斜坡输入的响应的稳态误差能达到零。

单位反馈控制系统的开环传递函数为
输入信号为r（t）=A+ωt，A为常量，ω=0.5弧度/秒。试求系统的稳态误差。

单位反馈控制系统的开环传递函数为
试求：
（1）位置误差系数，速度误差系数和加速度误差系数；
（2）当参考输入为时系统的稳态误差。

已知系统特征方程为s⁶+2s⁵+8s⁴+12s³+20s²+16s+16=0，试求：
（1）在右半平面的根的个数；
（2）虚根。