填空题
时，二阶系统频率参量、和的大小关系是（）。
ωn＞ωd＞ωr
单位负反馈控制系统的开环传递函数为，则输入信号r（t）=0.5t（t>0）时系统的稳态误差为（）。
串联校正环节的最大相位超前角所对应频率为（）。
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时，二阶系统频率参量
、
和
的大小关系是（）。
，则输入信号r（t）=0.5t（t>0）时系统的稳态误差为（）。
的最大相位超前角所对应频率为（）。
