问答题
设系统的结构如下图所示，采样周期T=1s，设K=10，设分析系统的稳定性，并求系统的临界放大系数。
系统校正前后的开环传递函数如图，试求校正装置。
控制系统的开环传递函数画出幅频特性曲线，试判断系统的稳定性，并计算稳定裕度γ。
系统的闭环传递函数C（s）/R（s）为ωn2/（s2+2ξωns+ωn2）误差定义为e=r-c，试求系统在r（t）为l（t）、tl（t）时的稳态误差。
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画出幅频特性曲线，试判断系统的稳定性，并计算稳定裕度γ。
